丽拿起粉笔，在黑板最左边写下两个字。

状态。

她又在右边写下两个字。

观测。

“你们现在的问题，不是求解方程。是怎么在每一瞬间，用测到的数据，去修正你对下一瞬间的判断。”

她转过头看了一眼那台还在嗡嗡响的计算机。

“说白了，不是先把结果算出来再去补偿，是边测边估，边估边改。”

顾明远的呼吸停住了。

脑子里像是有一层东西被她一句话戳破了。

旁边一个年轻技术员忍不住开口。

“这怎么可能，测量本身就有误差，误差叠上误差，最后不是更乱？”

“所以要滤。”

程美丽在黑板上写下四个字。

卡尔曼滤波。

没人听过。

顾明远没听过，屋里的其他人更没听过。

但光是这四个字写出来，顾明远就觉得后背起了一层麻。

程美丽转回身，粉笔在黑板上迅速落下。

先写概率。

再写均值。

再写协方差矩阵。

一个矩阵套一个矩阵，一个状态方程接一个观测方程，符号越写越多，结构却越来越清楚。她没有绕复杂的弯，先从最基础的误差传播讲起，再把随机噪声和系统噪声拆开，最后一步一步把预测和修正拼到一起。

“先给系统一个初值。”

“让模型往前走一步，得到预测状态。”

“再把实测值塞进来，比较预测和观测之间的偏差。”

“偏差怎么用，不是全信测量，也不是全信模型。权重由误差协方差来定。”

她边写边说，粉笔在黑板上一路往右推。

“这一步，叫预测。”

“这一步，叫更新。”

“预测错了，更新来拉。”

“测量偏了，模型来稳。”

“每次只改一点，但每次都比上一次更准。”

黑板上的公式越来越密。

但不是乱，是一层一层搭起来的。

顾明远看着第一行的时候还能跟得上，看到中间的时候已经开始冒汗，看到后面那组矩阵递推关系，手指都在发抖。

那不是这个时代常见的解方程习惯。

这是另一套思路。

更狠，也更准。

它不跟随机扰动硬碰

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